一種并聯(lián)回轉(zhuǎn)機(jī)器人的誤差分析與標(biāo)定研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，對并聯(lián)機(jī)器人工作性能的要求也不斷提高，尤其是在高精度、超高精度機(jī)器人方面顯得更為突出。作為衡量并聯(lián)機(jī)器人工作性能之一的精度則成為制約其發(fā)展的一個重要因素。提高并聯(lián)機(jī)器人精度的方法有多種，其中一種常用方法就是首先研究機(jī)器人的誤差特性，再有針對性的進(jìn)行運(yùn)動學(xué)標(biāo)定，提高其運(yùn)動學(xué)精度。
　　本文主要針對一種支鏈嵌套結(jié)構(gòu)的三自由度可連續(xù)回轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)器人，為提高其動作精度，詳細(xì)分析了結(jié)構(gòu)誤差與末端位姿誤差之間的關(guān)系，進(jìn)行了機(jī)

2、器人誤差分析與標(biāo)定研究。
　　1、選取機(jī)器人的一條串聯(lián)運(yùn)動鏈，應(yīng)用D-H法建立了機(jī)器人末端機(jī)械手位姿方程。
　　2、將機(jī)器人可能存在的誤差劃分為五類，依據(jù)自由度拆分成三條運(yùn)動支鏈，在每條支鏈應(yīng)用影響系數(shù)法建立誤差方程，通過微小誤差的線性疊加建立機(jī)器人全誤差模型。
　　3、定義三類誤差評價指標(biāo)，通過計算空間內(nèi)評價指標(biāo)，進(jìn)行系統(tǒng)的誤差分析，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人位置誤差敏感度較高，位置誤差各項同性度不好。
　　4、分析各支鏈共用