2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對自主研發(fā)的、具有開放式結(jié)構(gòu)的“昆山一號”焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)(V2.0版本),研究焊接機(jī)器人動態(tài)軌跡規(guī)劃及特殊焊接作業(yè)軌跡規(guī)劃方法,主要包括動態(tài)軌跡規(guī)劃、特殊焊接作業(yè)規(guī)劃、多軸焊接系統(tǒng)標(biāo)定、聯(lián)合軌跡規(guī)劃、焊縫尋位、自動化軟件測試等。
   設(shè)計實(shí)現(xiàn)了焊接機(jī)器人動態(tài)軌跡規(guī)劃模型,對該模型進(jìn)行總體設(shè)計,并且對各個子模塊進(jìn)行設(shè)計和實(shí)現(xiàn),并使該模型通用化、系統(tǒng)化。以動態(tài)軌跡規(guī)劃模型為基礎(chǔ),設(shè)計關(guān)節(jié)運(yùn)動的軌跡參數(shù)規(guī)劃模塊和關(guān)節(jié)角度動

2、態(tài)規(guī)劃模塊,實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)空間動態(tài)軌跡規(guī)劃算法。同時,針對焊接生產(chǎn)中樣條曲線和不同軌跡段平滑連接的需求,設(shè)計相應(yīng)軌跡的軌跡參數(shù)規(guī)劃模塊和位姿動態(tài)規(guī)劃模塊,實(shí)現(xiàn)了樣條曲線和FLYBY(多點(diǎn)笛卡兒空間)動態(tài)軌跡規(guī)劃算法。
   研究了特殊焊接作業(yè)軌跡規(guī)劃方法。設(shè)計了笛卡兒空間動態(tài)軌跡規(guī)劃算法的橫擺功能;給出以時間t和位移s為擺動控制變量的兩種不同的擺動控制方式,給出擺動方向、擺動量和擺動加入方法的數(shù)學(xué)描述;針對FLYBY和樣條曲線的特殊

3、性,設(shè)計對應(yīng)的處理技術(shù)和仿真結(jié)果;同時,給出了單步反向的處理技術(shù)及其實(shí)現(xiàn)流程:
   針對由“昆山一號”機(jī)器人、導(dǎo)軌和變位機(jī)組成的多軸焊接系統(tǒng),給出了多軸系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述。運(yùn)用在線示教的方式建立機(jī)器人和導(dǎo)軌之間的自標(biāo)定算法,同時給出運(yùn)用激光跟蹤儀標(biāo)定坐標(biāo)變換矩陣的方法,標(biāo)定方法簡單準(zhǔn)確,有較高的實(shí)用價值。結(jié)合上述標(biāo)定技術(shù),給出焊接系統(tǒng)的關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間聯(lián)合動態(tài)軌跡規(guī)劃方法。
   為實(shí)現(xiàn)批量工件高效準(zhǔn)確焊接,設(shè)計實(shí)現(xiàn)了

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