弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)械制造、核工業(yè)、航空航天等許多行業(yè)都離不開焊接技術(shù)，但當(dāng)前的焊接機(jī)器人在焊接時缺乏“柔性”。帶有視覺糾偏的示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人可以大大提高焊接質(zhì)量。 本文針對工程實踐，比較系統(tǒng)地研究了弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件部分，對其中的一些關(guān)鍵性技術(shù)進(jìn)行了較詳細(xì)的分析。這對于研究視覺糾偏的無線通信示教再現(xiàn)型弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)具有一定的借鑒作用。 課題研究內(nèi)容如下： 1.分析了弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的工作原理，建立了機(jī)器人的

2、數(shù)學(xué)模型，研究了機(jī)器人運(yùn)動部位的驅(qū)動方法； 2.進(jìn)行了弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計； 3.進(jìn)行了示教盒嵌入式linux系統(tǒng)的裁剪和移植，驅(qū)動程序的開發(fā)，用戶GUI軟件的開發(fā)； 4.研究了本系統(tǒng)中的視覺子系統(tǒng)。分析了視覺系統(tǒng)的標(biāo)定，圖像處理，如圖像灰度化、畫直方圖、中值濾波、閾值處理、輪廓提取、旋轉(zhuǎn)和焊縫識別與特征點的提取以及焊縫的自動糾偏技術(shù)； 5.對控制系統(tǒng)進(jìn)行了安裝調(diào)試。通過試驗，此弧焊機(jī)器