大型鋼結(jié)構(gòu)管件弧焊機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、現(xiàn)代建筑行業(yè)中，越來越多地應(yīng)用鋼結(jié)構(gòu)作為主體框架，其中涉及大量大型鋼管的對接。大型鋼結(jié)構(gòu)弧焊機器人主要應(yīng)用在這一領(lǐng)域的現(xiàn)場焊接，屬于特種機器人。本文針對大型鋼結(jié)構(gòu)管件弧焊機器人控制系統(tǒng)進(jìn)行研究，設(shè)計了一套基于工控機的開放式機器人控制系統(tǒng)，內(nèi)容包括硬件配置和軟件編制。
　　 該焊接機器人由3臺同一構(gòu)架上相關(guān)聯(lián)的4自由度機器人組成。根據(jù)工藝要求，3臺機器人同時現(xiàn)場焊接，完成管件的對接?？刂葡到y(tǒng)硬件采用基于PC總線的控制體系。運動控制

2、部分采用PC+DMC1840運動控制器的方案。
　　 控制軟件在Windows平臺上以Visual C++作為開發(fā)工具，針對弧焊機器人的特點，采用規(guī)范化方法設(shè)計。首先，提出了軟件設(shè)計的結(jié)構(gòu)化、模塊化和人機接口標(biāo)準(zhǔn)化，并進(jìn)行了實現(xiàn)。在MFC提供的框架上實現(xiàn)結(jié)構(gòu)化，采用主線程、輔助線程和多媒體定時器任務(wù)同時協(xié)調(diào)工作，滿足工業(yè)控制實時性要求。模塊化則基于C++類的源代碼級模塊，整個程序依功能劃分為類。在人機接口上提出了命令交互、程序的