基于IGRIP仿真的弧焊機(jī)器人實(shí)時控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文在局部自主智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)下通過中央控制計(jì)算機(jī)向IGRIP仿真系統(tǒng)發(fā)送仿真運(yùn)動指令，實(shí)時仿真焊接過程的機(jī)器人運(yùn)動；同時，也可以通過IGRIP仿真系統(tǒng)，向中央控制計(jì)算機(jī)實(shí)時發(fā)送機(jī)器人運(yùn)動指令，實(shí)時控制機(jī)器人的運(yùn)動。建立了一個將機(jī)器人仿真軟件同機(jī)器人控制設(shè)備結(jié)合而成的IGRIP/RCS系統(tǒng)。通過CAN總線通訊，中央控制計(jì)算機(jī)直接向RH6型弧焊機(jī)器人控制柜發(fā)送路徑插補(bǔ)點(diǎn)控制命令，插補(bǔ)運(yùn)算主要包含了RH6機(jī)器人的直線和圓弧，曲線插補(bǔ)算法。

2、分析了IGRIP仿真系統(tǒng)的離散和連續(xù)過程控制器模型，并分析IGRIP系統(tǒng)中機(jī)器人軌跡規(guī)劃的SANDORS方法和逆運(yùn)動求解KIN_GENERIC方法。根據(jù)IGRIP系統(tǒng)中提供的二次開發(fā)軟件包，開發(fā)了自定義的運(yùn)動通道組件，以及IGRIP與中央控制計(jì)算機(jī)的通訊接口程序，用于IGRIP實(shí)時控制系統(tǒng)中。針對RH6機(jī)器人本地控制的特點(diǎn)，編制了中央控制計(jì)算機(jī)上的中央監(jiān)控模塊與IGIRP系統(tǒng)的通訊接口程序。建立了基于IGRIP仿真的RRS/RCS實(shí)時控

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