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文檔簡介
1、本文在局部自主智能焊接機器人系統(tǒng)下通過中央控制計算機向IGRIP仿真系統(tǒng)發(fā)送仿真運動指令，實時仿真焊接過程的機器人運動；同時，也可以通過IGRIP仿真系統(tǒng)，向中央控制計算機實時發(fā)送機器人運動指令，實時控制機器人的運動。建立了一個將機器人仿真軟件同機器人控制設備結合而成的IGRIP/RCS系統(tǒng)。通過CAN總線通訊，中央控制計算機直接向RH6型弧焊機器人控制柜發(fā)送路徑插補點控制命令，插補運算主要包含了RH6機器人的直線和圓弧，曲線插補算法。
2、分析了IGRIP仿真系統(tǒng)的離散和連續(xù)過程控制器模型，并分析IGRIP系統(tǒng)中機器人軌跡規(guī)劃的SANDORS方法和逆運動求解KIN_GENERIC方法。根據(jù)IGRIP系統(tǒng)中提供的二次開發(fā)軟件包，開發(fā)了自定義的運動通道組件，以及IGRIP與中央控制計算機的通訊接口程序，用于IGRIP實時控制系統(tǒng)中。針對RH6機器人本地控制的特點，編制了中央控制計算機上的中央監(jiān)控模塊與IGIRP系統(tǒng)的通訊接口程序。建立了基于IGRIP仿真的RRS/RCS實時控
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