基于ARM的弧焊機(jī)器人示教控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文通過分析當(dāng)前弧焊機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,比較VxWorks、linux、Windows CE6.0操作系統(tǒng)以及不同工業(yè)現(xiàn)場總線的特點,借鑒不同品牌的焊接工業(yè)機(jī)器人示教操作界面的前提下,針對直角坐標(biāo)型機(jī)器人,開發(fā)研究基于ARM處理器、Windows CE6.0嵌入式操作系統(tǒng)、CAN2.0現(xiàn)場總線且具備示教再現(xiàn)功能的控制系統(tǒng)。本文從以下幾個方面研究示教控制系統(tǒng)。
　　(1)搭建控制系統(tǒng)硬件平臺。為了加快開發(fā)進(jìn)度,本文采用基于S3C641

2、0處理器的Real6410核心板,在該核心板上擴(kuò)展串口232接口、CAN2.0通信接口以及系統(tǒng)開發(fā)調(diào)試必要的硬件模塊,并設(shè)計了按鍵掃描電路板與基于CAN2.0小型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路板。
　　(2)研究Windows CE6.0操作系統(tǒng)的工作機(jī)制。本文首先使用軟件Platform Builder6.0定制本文系統(tǒng)專用的Windows CE6.0操作系統(tǒng)內(nèi)核,然后將內(nèi)核映像文件移植到系統(tǒng)硬件平臺上,最后反復(fù)測試操作系統(tǒng)與硬件平臺的兼容性

3、和穩(wěn)定性。
　　(3)在定制的Windows CE6.0操作系統(tǒng)中使用Microsoft Visual Studio2005工具開發(fā)MFC智能設(shè)備應(yīng)用程序,即示教控制系統(tǒng)的人機(jī)交互界面。示教應(yīng)用程序包括XYZ+R型直角機(jī)器人的運動示教再現(xiàn)、程序文件的規(guī)劃與存盤,以及與按鍵掃描電路板的串口通信和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的 CAN2.0總線通信等相關(guān)程序。
　　(4)本文制定按鍵掃描電路板與示教控制器的串口通信協(xié)議,使用CRC-16進(jìn)行校