基于ARM-Linux的機(jī)器人示教器系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、示教器系統(tǒng)作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，已經(jīng)發(fā)展成為融合手動控制、程序編輯、參數(shù)配置以及監(jiān)控管理等多功能為一體的相對獨(dú)立而復(fù)雜的系統(tǒng)。示教再現(xiàn)模式是目前工業(yè)機(jī)器人常用的示教方式，其工作原理是操作者通過示教器對機(jī)器人進(jìn)行手動示教，控制機(jī)器人到達(dá)不同的示教點(diǎn)，并記錄示教點(diǎn)的位姿信息。利用機(jī)器人語言并結(jié)合相應(yīng)的示教點(diǎn)進(jìn)行在線編程，讓機(jī)器人按照程序要求的軌跡自動運(yùn)行。
　　本文針對自主開發(fā)的四自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，結(jié)合整體控制原

2、理及示教器系統(tǒng)的需求和功能，首先提出了一種基于ARM-Linux的先進(jìn)嵌入式示教器系統(tǒng)方案。基于OK6410核心板和外圍電路擴(kuò)展模塊，完成了示教器硬件平臺的搭建與設(shè)計(jì)?；谇度胧絃inux和Qt，完成了軟件開發(fā)環(huán)境的搭建。
　　其次詳細(xì)介紹了嵌入式示教器系統(tǒng)的軟件開發(fā)，包括了基于嵌入式Linux的底層驅(qū)動軟件的開發(fā)、基于Qt框架的上層應(yīng)用軟件開發(fā)和機(jī)器人語言系統(tǒng)的開發(fā)。其中，驅(qū)動軟件開發(fā)涉及到串口驅(qū)動程序、GPIO驅(qū)動程序、USB