焊接機器人示教系統(tǒng)開發(fā)及基于圖像的示教新方法研究.pdf

1、焊接機器人作為工業(yè)機器人應用的一個重要領域，對提高企業(yè)工作效率、提升產品質量、降低企業(yè)生產成本等方面有著非常重要的意義。本文主要針對焊接機器人的示教盒進行研究。示教盒作為一個獨立的嵌入式系統(tǒng)，起到提供用戶示教編程、與主控制器通信、控制焊接機器人本體等作用。主要介紹了示教再現型示教盒的軟硬件的開發(fā)流程。同時，由于示教再現型焊接機器人存在著焊縫對接困難、難以對曲線焊縫進行焊接、示教效率較低等缺點，提出一種新型的示教方法，即基于圖像的焊接機器

2、人自動示教方法。該方法通過攝像頭采集焊縫信息，運用圖像處理方法自動提取焊縫信息，生成示教文件，從而控制焊接機器人自動對焊縫進行焊接，大大提高了示教的效率，并且能夠對曲線焊縫進行焊接，無須人工示教。 第一章首先簡述了焊接機器人在國內外的應用現狀及其研究現狀與發(fā)展趨勢，提出了本文的研究意義、目的，并給出了本文的主要內容。 第二章，從整體上介紹了整個焊接機器人系統(tǒng)的本體結構。然后介紹了示教盒的硬件部分。本章重點介紹了示教盒的功

3、能設計及其軟件的整體結構，并研究了操作系統(tǒng)、GUI界面、LwIP網絡通信等底層驅動程序的移植及其開發(fā)過程。 第三章主要介紹了示教盒界面的規(guī)劃及其實現，并介紹了示教盒鍵盤的功能規(guī)劃，最后介紹了一下用戶示教編程的步驟及其方法。 第四章介紹了示教盒與主控制器之間通信的實現方法，包括網絡通信和串口通信。重點介紹了通信過程中通信協(xié)議的制定與實現。 第五章對基于圖像的焊縫識別示教方法進行研究。在本章中，重點介紹了焊縫圖像的預