RV16焊接機器人示教編程器的研制.pdf

1、本文主要討論了焊接機器人控制系統(tǒng)的主要組成部分-示教編程器的設計。焊接機器人是目前應用最為廣泛的工業(yè)機器人之一。示教編程器是焊接機器人的一種重要編程方式,作為用戶與機器人的交互終端,它一方面通過輸入界面接收用戶的輸入指令,控制機器人運動；另一方面通過輸出界面向用戶提供機器人的相關運動及位姿信息。 ⑴分析了國內外的研究現(xiàn)狀,以及本系統(tǒng)應用的必要性。然后系統(tǒng)的介紹了本課題所應用的RV16焊接機器人的軟硬件結構和機器人語言系統(tǒng),并且針

2、對實際情況進行了詳細的需求分析,完成了示教編程器的總體設計。 ⑵進行了系統(tǒng)的硬件設計并實現(xiàn)其功能。首先對電路進行了功能模塊的劃分,之后對每個模塊給出了方案選擇、具體電路設計及實現(xiàn)。硬件電路以W78E516微控制器為核心,根據(jù)功能需求設計了外圍電路,這包括存儲器模塊、液晶顯示模塊、鍵盤輸入模塊、串行通信模塊、安全控制模塊和電源模塊等,并提出了一些硬件電路抗干擾措施。 ⑶在硬件設計的基礎上,進行了系統(tǒng)的軟件設計并實現(xiàn)各項功能