基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的焊接機(jī)器人示教方法研究.pdf_第1頁(yè)
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1、湖南大學(xué)碩士學(xué)位論文基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的焊接機(jī)器人示教方法研究姓名：伍臻申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：王虎符20050420?????????????????AbstractTeachingsysteminitiatingwiththeappearanceofrobotshasobtaineddramaticsuccess.Amongtheresearchontheteachingmethodsoftheindustrialro

2、bottheimptantmemberoftherobot’sfamilytheproblemssuchaslowinstructionefficiencylonginstructiontimehavebeentakenuptosolvebutwithextremelylittleeffectiveness.Withthe6freedomweldingrobotinHuDaSanJiaMouldCompanyastheresearchb

3、ackgroundbeginningwiththeacteristicsofjointingprocesscombiningrobotkinematicscomputationalgraphicsprimaryspacegeometryanovelteachingmethodbasedonkinematicscomputationwasputfward.Thismethodwithonlycursypositioninstruction

4、canobtaintheaccuratepositionposeoftherobot’sendperfmerachievethejointingrobot’srapidinstructiontospaceromweldedjoint.Firstlythefundamentaltheyofrobotkinematicswasdiscussedindetail.TheDenavtHartenbergmethodwasstudieddeepl

5、ysothattheuniversalsolutionofkinematicsfwardinverseproblemwaspresented.Arapidteachingmethodwithoutaccuratecontrolongeneralweldingrobotwasboughtfwardtheprincipleofwhichwasintroducedsystematicallyalinearinterpolatedmethodo

6、nmultiplecodinateaxiseswasgivenaswell.Secondlyafteranalyzingthemechanicalconstructionofa6freedomweldingrobotmadebyHuDaSanJiaMouldCompanythekinematicsmodelwasestablishedaccdingtoDHmethodsomeresearchesontheapplicationofthe

7、newteachingmethodftherobotweredonethealgithmfromnewteachingmethodwasdeducedindetailsomemultisolutionproblemsoftheinversekinematicsweretreatedproperly.Afullautomaticinstructionschemeontheprocessofcontinuousdemonstrationdi

8、scussionwasputfward.Theopensystemconstructionofpresentrobotcontrolsystemthemultithreadframeofcontrolsoftwarewereanalyzedthethreadwhichwasusedinrealizingtheteachingmethodinthesystemwasarrangedtheproblemofcommunicationwith

9、thelowercomputerwassolved.FinallyindertomeettheneedofthenewteachingmethodarapidinstructiondevicewiththeMCUasthemaincontrollerisdesigneditsoperatingprincipledataagreementarediscussedindetail.Thecommunicationwiththeupperco

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