基于PLC的碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃及示教方法的研究.pdf

1、隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展以及企業(yè)中自動(dòng)化程度的不斷提高，碼垛技術(shù)獲得了前所未有的發(fā)展。目前，國(guó)內(nèi)企業(yè)中使用的碼垛機(jī)器人基本是從國(guó)外進(jìn)口，而國(guó)外碼垛機(jī)器人控制器大都有各企業(yè)自主研發(fā)的專用控制器，相互之間不能通用，從而為碼垛機(jī)器人的推廣應(yīng)用帶來巨大障礙。特別是在機(jī)器人的碼垛軌跡規(guī)劃和示教實(shí)現(xiàn)上更是存在巨大差距。因此開發(fā)一套完整的具有通用性的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)，對(duì)于國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人的廣泛推廣具有重要意義。
　　本文在充分分析碼垛機(jī)器人控制結(jié)

2、構(gòu)及組成特點(diǎn)基礎(chǔ)上，提出了基于PLC的控制方案，并在PLC控制平臺(tái)上對(duì)碼垛軌跡規(guī)劃和示教方法進(jìn)行了深入研究，主要研究工作如下:
　　分析研究碼垛機(jī)器人的不同碼放路徑，通過計(jì)算分析不同碼放路徑的碼放效率，選擇了一種碼放效率更高的碼放路徑;在關(guān)節(jié)空間中采用三次多項(xiàng)式插值和五次多項(xiàng)式插值分別對(duì)碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)的位移、速度、加速度進(jìn)行了規(guī)劃，并采用MATLAB軟件對(duì)三次多項(xiàng)式插值和五次多項(xiàng)式插值進(jìn)行了仿真，得到了機(jī)器人關(guān)節(jié)的位移、速度、加速

3、度曲線;針對(duì)碼垛機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中末端執(zhí)行器可能出現(xiàn)不同形狀的軌跡，分別介紹了兩種常用的直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)算法。
　　結(jié)合碼垛機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)和PLC編程特點(diǎn)，開發(fā)設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)單、易編程、易操作的示教算法，在只需示教托盤上一點(diǎn)的情況下自動(dòng)生成碼垛路徑，從而簡(jiǎn)化了傳統(tǒng)的碼垛示教過程。
　　上述研究?jī)?nèi)容通過搭建的基于PLC碼垛機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明采用該控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人路徑軌跡規(guī)劃以及示教等關(guān)鍵技術(shù)，