基于三維圖形仿真的弧焊機(jī)器人離線編程及其技術(shù)實(shí)現(xiàn).pdf

1、根據(jù)弧焊機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),弧焊機(jī)器人離線編程技術(shù)是應(yīng)當(dāng)重視的新技術(shù)之一.該文利用三維圖形仿真技術(shù),對(duì)弧焊機(jī)器人離線編程及其技術(shù)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究.建立基于CAD的弧焊機(jī)器人與變位機(jī)的幾何模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是圖形仿真和離線編程的基礎(chǔ).在SolidEdge軟件平臺(tái)上建立了弧焊機(jī)器人與變位機(jī)的三維CAD模型,并給出其正解、逆解算法.焊縫位姿信息的提取是實(shí)現(xiàn)圖形環(huán)境下離線編程的關(guān)鍵,在獲得待焊工件的焊縫位姿信息后,才能進(jìn)行弧焊機(jī)器

2、人工作路徑規(guī)劃.首先,建立了焊縫位姿幾何模型并給出了相關(guān)定義.然后,針對(duì)不同的焊縫提取焊縫信息位姿矩陣序列.依據(jù)焊接工藝的要求對(duì)獲得的焊縫信息位姿矩陣序列進(jìn)行編輯.為了按焊接工藝習(xí)慣描述焊接位置和焊槍姿態(tài),該文引入了適合弧焊工藝特點(diǎn)的焊接位置與焊槍姿態(tài)的數(shù)學(xué)模型,即用焊縫傾角、焊縫轉(zhuǎn)角和焊縫偏角表示焊接位置,用焊槍行走角、焊槍工作角和焊槍自轉(zhuǎn)角表示焊槍姿態(tài).在三維CAD模型的基礎(chǔ)上,研究了弧焊機(jī)器人三維圖形仿真技術(shù).三維圖形的運(yùn)動(dòng)仿真逼