機器人遙操作三維圖形仿真系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文對面向遙操作的三維圖形仿真系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)進行了詳細的論述:包括系統(tǒng)的幾何建模、運動學建模、仿真環(huán)境的再現(xiàn)、系統(tǒng)軟件的實現(xiàn)共四個部分:1、系統(tǒng)的幾何建模.這部分內(nèi)容提出了機器人仿真系統(tǒng)對幾何造型的要求,對仿真系統(tǒng)幾何模型在計算機中的表示和三維動畫控制進行了討論,并結(jié)合機器人給出了具有代表性的機器人部件和導軌模型的構(gòu)造方法.2、運動學建模.詳細的討論了機器人的正、逆運動學,并得到了PUMA562加導軌的Jacobian矩陣,這是冗余

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