弧焊機(jī)器人焊縫視覺(jué)信息檢測(cè)與識(shí)別研究.pdf

1、弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤控制是焊接過(guò)程需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題，也是現(xiàn)代弧焊過(guò)程焊接質(zhì)量自動(dòng)控制的重要組成部分。要實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤控制，焊縫檢測(cè)和識(shí)別技術(shù)是其中的核心技術(shù)。利用視覺(jué)傳感器來(lái)進(jìn)行焊縫檢測(cè)和識(shí)別是很有發(fā)展前途的技術(shù)之一。 系統(tǒng)采用基于結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感實(shí)驗(yàn)裝置，CCD 接收從工件上方漫反射的反映不同焊縫坡口形式的條形光，通過(guò)信號(hào)采集和圖像處理環(huán)節(jié)，可知條形光變形處的中間位置即焊縫中心線的位置。弧焊機(jī)器人的工作環(huán)境對(duì)視覺(jué)傳感器而言是非常惡

2、劣的，主要是強(qiáng)烈的弧光、飛濺和煙塵干擾，本文研究了圖像分割、圖像增強(qiáng)、圖像濾波及形態(tài)學(xué)處理方法對(duì)焊縫圖像的處理效果。 在圖像預(yù)處理之后，要進(jìn)行進(jìn)一步的特征分析，即提取焊縫特征點(diǎn)，焊縫的特征參數(shù)提取為焊縫的自動(dòng)跟蹤、弧焊機(jī)器人系統(tǒng)焊前的焊縫尋位及為焊接參數(shù)的控制等提供所需要的信息。本文研究了幾種比較常用的焊縫形式：對(duì)接、搭接、角接、V形坡口、有間隙的V形坡口、U形坡口的特征參數(shù)提取算法，同時(shí)研究了焊縫的自動(dòng)識(shí)別和特征參數(shù)提取算法。