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文檔簡介
1、目前，隨著人口老齡化趨勢的加劇，老年人口數(shù)量逐漸增多，同時由于各種災(zāi)難和疾病導致殘疾人口數(shù)量也在不斷增加。服務(wù)機器人的出現(xiàn)，可以為這些老年人以及殘障人士提供很好地服務(wù)，提高他們的生活水平，所以對于服務(wù)機器人的研究具有重要的社會意義和經(jīng)濟價值。其中定位和導航是服務(wù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，是服務(wù)機器人要解決的核心問題。本文在前人對于機器人定位和導航研究的基礎(chǔ)上主要做了如下工作：
首先，分析了超聲波測距技術(shù)的基本原理，設(shè)計了適合本課題
2、中定位系統(tǒng)的超聲波傳感器。對超聲波測距過程中的誤差進行了分析并對其進行了修正，為定位系統(tǒng)能夠精確定位奠定了基礎(chǔ)。
其次，在分析各種定位技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)服務(wù)機器人對室內(nèi)定位精度要求，提出了基于Zigbee和超聲波的定位系統(tǒng)。詳細的闡述了定位系統(tǒng)的定位原理和工作過程并將該定位系統(tǒng)應(yīng)用于室內(nèi)服務(wù)機器人一智能輪椅上。實驗證明定位精度能達到厘米級別，符合服務(wù)機器人對定位精度的要求。
第三，本文在分析研究標準粒子群算法的基礎(chǔ)上
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