智能雙足機器人定位與導航系統.pdf

1、對于自主移動機器人，其定位與導航問題一直是機器人研究領域的重點和難點。其中主要包括構建移動機器人的硬件實體、實現對移動機器人的精準控制以及完成移動機器人的定位與導航等問題。當前用于移動機器人的定位與導航方式有很多，其中慣性導航會累積定位誤差，一般只用于短期定位，而其他約束導航方式如磁導航、視覺導航等需要人為的設置一些特殊的標記，應用范圍比較有限。為了從根本上實現自主導航，讓移動機器人的運動更加靈活，本課題完成了一個基于坐標的智能雙足機器

2、人定位與導航系統。
　　本課題主要是研究智能人形機器人的定位與導航控制系統。課題中使用的智能人形機器人為韓國的HBE-ROBONOVA-AI機器人，該機器人具有17個自由度，采用ARM為主控芯片。主要是利用Zigbee組網構建機器人的定位系統，并實現機器人與上位機之間的通信，在ARM-Linux環(huán)境下使用C語言編寫控制算法來實現機器人的自主導航控制，并在PC端使用MFC框架開發(fā)上位機對機器人進行無線監(jiān)控，從而完成整個智能雙足機器人

3、的定位與導航系統。主要工作內容和研究成果如下：
　　1.整體規(guī)劃設計智能雙足機器人定位與導航系統，將系統的實現分解為無線通信、盲節(jié)點定位、機器人智能板導航控制算法、機器人動作設計、上位機監(jiān)控這五部分工作。
　　2.在Zigbee協議棧的應用層開發(fā)無線通信與定位應用程序，搭建Zigbee無線傳感器網絡通信與定位系統，實現各Zigbee節(jié)點之間的自由通信以及Zigbee盲節(jié)點的定位與坐標提取，并設計了上位機與下位機之間的通信協議

4、。
　　3.根據被控機器人的機動特性，設計了基于坐標的導航控制算法，并在機器人智能板（ARM-Linux環(huán)境）上開發(fā)定位導航控制程序。
　　4.分析設計機器人的動作，并在機器人底層動作板上使用Robobasic語言開發(fā)機器人的動作執(zhí)行程序。
　　5.在PC端使用MFC框架開發(fā)帶界面的上位機監(jiān)控程序，對機器人進行實時監(jiān)控，并繪制機器人的移動地圖，從而完成整個智能雙足機器人的定位與導航系統。
　　該系統實現了對移動機