基于RFID的室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人定位研究與應(yīng)用.pdf

1、近年來，隨著電子電氣的不斷發(fā)展和電力電子技術(shù)的拓展應(yīng)用，機(jī)器人逐漸走進(jìn)了人們的生活，室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人由于貼近生活、有很大的應(yīng)用需求和經(jīng)濟(jì)價值，逐步發(fā)展起來。定位和導(dǎo)航是研究室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)與難點(diǎn)之一，越來越為人們所關(guān)注。因此，尋找一種簡單、實(shí)用的定位方案，對室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的研究和推廣應(yīng)用具有重要的意義。本文在前人研究的基礎(chǔ)上主要做了以下幾個方面的工作：
　　分析了RFID電子標(biāo)簽和讀卡器工作的基本原理，通過利用無源電子標(biāo)簽網(wǎng)

2、格化地面坐標(biāo)，構(gòu)建室內(nèi)空間數(shù)據(jù)庫，建立室內(nèi)空間模型，完成了基于RFID的機(jī)器人定位系統(tǒng)，為室內(nèi)定位系統(tǒng)的精確定位奠定了基礎(chǔ)。
　　依照室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的定位要求，提出了一種較為簡捷的基于RFID無源電子標(biāo)簽的定位和導(dǎo)航方案。文中闡述了定位系統(tǒng)的組成單元、定位原理和工作過程，以及如何將該系統(tǒng)應(yīng)用于室內(nèi)小型服務(wù)機(jī)器人上。實(shí)驗(yàn)證明該系統(tǒng)的定位精度能夠達(dá)到7.7厘米，符合服務(wù)機(jī)器人的定位要求。
　　在分析研究二分法的基礎(chǔ)上，針對二分法

3、查找坐標(biāo)位置運(yùn)算量較大，機(jī)器人容易陷入等待抖動、不能很快得到位置坐標(biāo)的問題，文中提出了一種綜合二分法和遍歷查詢法的坐標(biāo)數(shù)據(jù)解析策略，并把優(yōu)化后的算法應(yīng)用到室內(nèi)小型服務(wù)機(jī)器人的定位上。
　　結(jié)合實(shí)際的工程應(yīng)用，文中將全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃相結(jié)合共同作用于機(jī)器人上。對于服務(wù)機(jī)器人在多個房間里工作時，可能會遇到的困難，針對性地設(shè)計了找房門策略、過房門策略，尋優(yōu)避障等實(shí)際應(yīng)用方法。
　　最后，在課題定位方案的基礎(chǔ)上，綜合利用多種