基于Zynq的室內(nèi)服務(wù)機器人平臺的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、近年來，在嵌入式技術(shù)迅猛發(fā)展的推動下，嵌入式系統(tǒng)的功能逐漸強大，結(jié)合其所具備的低成本、低功耗、高集成度等眾多特點，將嵌入式相關(guān)技術(shù)應用于室內(nèi)服務(wù)機器人的開發(fā)能有助于其在日常生活中的推廣應用。然而，目前基于嵌入式系統(tǒng)搭建的室內(nèi)服務(wù)機器人通常都是面向具體應用需求進行系統(tǒng)集成式的設(shè)計，較少考慮平臺化設(shè)計，因此在靈活性、可移植性和可擴展性等方面存在著不足。
　　本文以室內(nèi)服務(wù)機器人在底層系統(tǒng)設(shè)計上的互通性為基礎(chǔ)，分析了平臺化設(shè)計的需求，并

2、結(jié)合異構(gòu)多核片上系統(tǒng)Zynq的相關(guān)特點，提出了一種層次化的室內(nèi)服務(wù)機器人平臺的設(shè)計方法。該平臺自下而上主要分為物理層、數(shù)據(jù)處理層、應用層以及高性能擴展層四個層次。物理層為室內(nèi)服務(wù)機器人平臺的最底層，主要實現(xiàn)該平臺與外界環(huán)境的交互，具體包括移動執(zhí)行機構(gòu)及感知系統(tǒng)，其中在外設(shè)硬件電路的實現(xiàn)上，對其接口進行了標準化設(shè)計；數(shù)據(jù)處理層的核心為Zynq中的FPGA部分，主要是實現(xiàn)底層外設(shè)的驅(qū)動以及部分高實時性要求的算法，充分發(fā)揮了FPGA在硬件設(shè)計