仿沙蟻導航與定位機器人平臺的設計.pdf

1、仿生導航是現(xiàn)代導航技術研究的一個重要方向。沙蟻的偏振光導航和地標導航優(yōu)勢互補，幫助沙蟻在沙漠中完成覓食等導航任務。因此，仿沙蟻導航方法作為一種新型自主導航方法，具有重要的研究意義和軍事應用價值。本文設計并實現(xiàn)了仿沙蟻導航與定位機器人平臺，為仿沙蟻導航研究提供實驗研究和理論驗證平臺。
　　 本文的主要研究內容如下：
　　 （1）介紹了沙蟻在外出覓食過程中的兩種導航行為，闡述了沙蟻兩種導航方法的實現(xiàn)原理，為仿沙蟻導航與定位機

2、器人平臺的設計提供了生物模型和理論支撐，同時也對仿沙蟻導航機器人的研究進行了概述。
　　 （2）分析了仿沙蟻導航與定位機器人平臺的功能需求，設計了平臺系統(tǒng)的總體結構，搭建了以嵌入式微處理器S3C2440A 為核心的系統(tǒng)硬件平臺，完成了導航信息采集裝置的設計。
　　 （3）詳細說明了仿沙蟻導航與定位機器人硬件平臺的實現(xiàn)方法，包括多源導航信息采集裝置的實現(xiàn)、信號處理與控制模塊的電路設計與具體實現(xiàn)、系統(tǒng)載體驅動控制電路的實現(xiàn)。