仿沙蟻導航與定位機器人平臺的設計_第1頁
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文檔簡介

1、合肥工業(yè)大學碩士學位論文仿沙蟻導航與定位機器人平臺的設計姓名：楊姜偉申請學位級別：碩士專業(yè)：信號與信息處理指導教師：張旭東；范之國201104DesignoftheRobotPlatfmBasedonBionicCataglyphisNavigationPositioningABSTRACTBionicnavigationisanimptantresearchtrendinmodernnavigationtechnology.Catag

2、lyphispolarizedlightnavigationlmarknavigationcomplementeachother’sadvantageswhicharehelpfultoCataglyphisfaginginthedesert.TherefebionicCataglyphisnavigationregardedasanovelmethodofautonomousnavigationshouldberaisedbothmu

3、chresearchsignificancemanymilitaryapplications.Apositioningrobotplatfmwithbioniccataglyphisnavigationisdescribedinthisdissertationwhichisdesignedimplementedfexperimentalstudytheeticalverificationofourproposedmethod.Thema

4、incontentreadsasfollows:(1)Therearetwonavigationbehavisincataglyphisfagingprocesswhichareintroduceddiscussedfthedetailofimplementationprinciples.Theliteraturereviewofcataglyphisnavigationprovidesabiologicalmodeltheetical

5、supptfthedesignedoftherobotplatfm.(2)Functionalrequirementsareanalyzedftheconstructionofourmobilerobotplatfmsystem.NavigationhardwareplatfmisimplementedbasedonembeddedmicroprocessS3C2440A.thedesignofacquisitiondeviceofpo

6、larizedlightinfmationiscompleted.(3)Therobotbasedonbioniccataglyphisnavigationisgivencertaindetailedimplementationsrealizationsfitshardwareplatfmsuchasacquisitiondevicesfmultisourcenavigationinfmationcontrolcircuitfsigna

7、lprocessingcontrolcircuitfcarrier’sdrivesystemsoon.(4)Detectionperfmanceaccuracyofinfmationcollectiondevicedatacollectionmoduleareverifiedinthehardwaresoftwaretesting.Sptsperfmanceofsystemcarrierisalsoestimatedinthemeasu

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