基于虛擬樣機技術(shù)的四足機器人仿真研究.pdf

1、四足機器人有很強的環(huán)境適應性和運動靈活性，可廣泛運用于搶險救災、排雷、探險、娛樂及軍事等領(lǐng)域，因此，對四足機器人的研究已成為機器人研究領(lǐng)域的重要課題。但是四足機器人的結(jié)構(gòu)復雜，在用傳統(tǒng)的機械系統(tǒng)實物試驗研究方法設(shè)計四足機器人時，不僅周期長，成本大，而且設(shè)計過程中計算量巨大，直觀性較差，為了提高四足機器人設(shè)計的效率和可靠性，本文采用虛擬樣機技術(shù)對四足機器人進行仿真研究。論文的主要內(nèi)容包括： 1．簡要分析了虛擬樣機技術(shù)和四足機器人國

2、內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀和趨勢。提出并闡述了一種四足機器人的設(shè)計方案及其研究意義。 2．建立了該機器人的運動坐標體系，及其等效簡化結(jié)構(gòu)的多剛體動力學模型，對上述模型進行了運動學和動力學分析，給出了該機器人的運動學、逆運動學方程和雅可比矩陣，并導出了其簡化結(jié)構(gòu)多剛體系統(tǒng)的第二類Lagrange動力學方程組。為后面的基于虛擬樣機的仿真分析提供了理論基礎(chǔ)。 3．參照四足機器人實際的幾何參數(shù)、物理特性，借助Solidworks軟件建立了三