基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的四足機(jī)器人仿真研究.pdf

1、四足機(jī)器人有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和運(yùn)動靈活性，可廣泛運(yùn)用于搶險救災(zāi)、排雷、探險、娛樂及軍事等領(lǐng)域，因此，對四足機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題。但是四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在用傳統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)實(shí)物試驗(yàn)研究方法設(shè)計四足機(jī)器人時，不僅周期長，成本大，而且設(shè)計過程中計算量巨大，直觀性較差，為了提高四足機(jī)器人設(shè)計的效率和可靠性，本文采用虛擬樣機(jī)技術(shù)對四足機(jī)器人進(jìn)行仿真研究。論文的主要內(nèi)容包括： 1．簡要分析了虛擬樣機(jī)技術(shù)和四足機(jī)器人國

2、內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀和趨勢。提出并闡述了一種四足機(jī)器人的設(shè)計方案及其研究意義。 2．建立了該機(jī)器人的運(yùn)動坐標(biāo)體系，及其等效簡化結(jié)構(gòu)的多剛體動力學(xué)模型，對上述模型進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析，給出了該機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、逆運(yùn)動學(xué)方程和雅可比矩陣，并導(dǎo)出了其簡化結(jié)構(gòu)多剛體系統(tǒng)的第二類Lagrange動力學(xué)方程組。為后面的基于虛擬樣機(jī)的仿真分析提供了理論基礎(chǔ)。 3．參照四足機(jī)器人實(shí)際的幾何參數(shù)、物理特性，借助Solidworks軟件建立了三