基于虛擬樣機的4DOF碼垛機器人分析與仿真驗證.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學技術的發(fā)展和人口紅利的逐漸削弱，近年來使用在自動化生產(chǎn)線上的碼垛機器人的開發(fā)及應用是機械加工制造業(yè)的發(fā)展趨勢，本文針對4-DOF碼垛機器人采用虛擬樣機技術，對其進行了運動學分析、軌跡規(guī)劃、工作空間分析、動力學分析，設計了PD+G重力補償?shù)目刂颇Ｐ停⑦M行了聯(lián)合控制仿真驗證，這對碼垛機器人的設計和控制研究具有一定的參考價值。
　　本文使用修改的Denavit-Hartenberg(Modified D-H)方法對碼垛機器人進

2、行運動學建模，并對碼垛機器人進行正運動學和逆運動學分析，獲得了正逆解的解析表達式。在ADAMS中對正運動學進行了仿真驗證，使用Robotics Toolbox工具箱對逆解進行了分析和驗證。推導了速度雅克比矩陣。采用牛頓歐拉法建立了碼垛機器人的動力學模型。
　　在運動學分析的基礎之上，繪制了碼垛機器人的工作空間云圖，采用五次多項式插補方法進行了關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃。
　　在ADAMS/View環(huán)境下構(gòu)建碼垛機器人虛擬樣機模型，定

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