碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步和市場(chǎng)發(fā)展的需求，機(jī)器人碼垛代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工碼垛已成為一種趨勢(shì)，它對(duì)于企業(yè)提高生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)環(huán)境、優(yōu)化作業(yè)布局有著突出的貢獻(xiàn)。碼垛機(jī)器人的工作性能、可靠性、結(jié)構(gòu)、質(zhì)量及外形尺寸等參數(shù)對(duì)碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人在研究和使用方面離發(fā)達(dá)國(guó)家還有一定的差距，如何合理的對(duì)碼垛機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì);如何開(kāi)發(fā)高性能的碼垛系統(tǒng)，解決碼垛機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù)等成為急需我們解決

2、的問(wèn)題，這對(duì)于降低碼垛機(jī)器人的成本和提高國(guó)內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的水平具有重大的意義。
　　 本論文從這些問(wèn)題出發(fā)，設(shè)計(jì)了一臺(tái)四自由度并聯(lián)碼垛機(jī)器人，該機(jī)器人采用并聯(lián)的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人相比，不僅剛性強(qiáng)，控制精度也有所提高。機(jī)構(gòu)的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解是機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)，在前人推導(dǎo)的基礎(chǔ)上，提出一種簡(jiǎn)單直觀的求解方法，該方法大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)計(jì)算量。通過(guò)三維造型軟件UG建立機(jī)器人虛擬樣機(jī)，利用有限元分析軟件ABAQUS