件煙碼垛機器人控制系統(tǒng)的設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、作為當前最為典型的工業(yè)機器人，碼垛機器人融合了計算機技術和傳感器技術等，以其強大的柔性化工作能力，在包裝和物流等工業(yè)領域得到了極為廣泛的應用。本文根據(jù)某煙草公司件煙的配送需求，根據(jù)對目前較為流行的碼垛機器人控制系統(tǒng)進行分析討論，設計出了一種新型的件煙碼垛機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由離線編程、3D仿真和控制器等關鍵模塊組成。本文以控制系統(tǒng)需求為設計宗旨，分別從控制系統(tǒng)方案、系統(tǒng)模塊化實現(xiàn)和運動規(guī)劃等方面對件煙碼垛機器人控制系統(tǒng)進行研究和設計。

2、
　　首先，把控制系統(tǒng)需求分為功能要求和技術要求進行分析討論，根據(jù)系統(tǒng)需求確定了件煙碼垛機器人結構類型、驅動方式和系統(tǒng)控制方案，保證了控制系統(tǒng)方案制定的科學性。
　　其次，基于模塊化的思想，把控制系統(tǒng)分為三級模塊化結構，每個模塊功能獨立，相互緊密聯(lián)系，大大提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率，并完成了關鍵模塊的軟件設計，為后面軌跡算法的實現(xiàn)提供堅實的基礎。
　　然后，將件煙碼垛機器人的運動規(guī)劃細分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃進行討論。在路徑規(guī)

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