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1、隨著科學技術(shù)的進步及企業(yè)生產(chǎn)自動化水平的提高,碼垛機器人在自動化領(lǐng)域應(yīng)用越來越廣泛。需要將袋裝或箱裝等物體按照一定的方式和順序擺放到托盤上,進而實現(xiàn)對物體的搬運和運輸?shù)裙ぷ?。在大型食品飲料、化工和煤礦等企業(yè),現(xiàn)代碼垛技術(shù)已得到廣泛應(yīng)用。由于我國的機器人行業(yè)發(fā)展較為緩慢,以及國內(nèi)的控制器與伺服電機都不能達到機器人的作業(yè)要求,因此與一些發(fā)達國家相比還有很大的差距。此外由于我國目前自動化生產(chǎn)水平較為落后,大部分生產(chǎn)線的碼垛工作還是通過工人搬運
2、來完成,不僅作業(yè)效率較低,而且浪費了大量的人力資源。因此對碼垛機器人研究的意義較為重大,可以較大的提高企業(yè)的生產(chǎn)效率,并節(jié)省勞動力資源。
為了解決以上問題,本文設(shè)計了4自由度的混聯(lián)碼垛機器人。該機器人能夠?qū)崿F(xiàn)抓手在三維空間內(nèi)的移動,以及繞自身中心軸的轉(zhuǎn)動。與串聯(lián)機器人相比,該機器人具有精度高,承載能力強,末端執(zhí)行器慣性小等優(yōu)點。在對機械結(jié)構(gòu)作運動學計算和求解時,將其拆分成以下幾個部分:機械臂在豎直平面內(nèi)的運動,末端執(zhí)行器繞機械
3、臂末端的轉(zhuǎn)動以及機械臂整體機構(gòu)圍繞基座的轉(zhuǎn)動三部分進行。最后將三部分運動進行合成,運動分析較為簡單和方便。為滿足碼垛機器人的作業(yè)要求,防止機器人零部件在碼垛過程中出現(xiàn)變形和斷裂等現(xiàn)象,利用ANSYS WORKBENCH軟件對機械結(jié)構(gòu)作了有限元分析,以證明選材和設(shè)計能夠滿足要求。
最后進行碼垛機器人的主控制系統(tǒng)和示教盒的設(shè)計。示教盒以C8051F系列的單片機芯片作為系統(tǒng)的芯片,主要有液晶屏、鍵盤、連接線和外殼組成,具有數(shù)據(jù)輸出與
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