基于柵格法的汽車路徑規(guī)劃.pdf

1、路徑規(guī)劃是指移動機器人按照某一種性能指標搜索出一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的最優(yōu)或次優(yōu)路徑。本文以某汽車調(diào)運輔助決策系統(tǒng)為實際背景，研究了機器人路徑規(guī)劃技術(shù)在工程實踐中的應(yīng)用問題。主要研究內(nèi)容如下： ⑴從環(huán)境建模方法和路徑搜索方法兩方面介紹了目前路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀，并給出了本文的主要研究內(nèi)容和全文的組織結(jié)構(gòu)。 ⑵結(jié)合本項目的特點，在系統(tǒng)環(huán)境建模中提出改進的柵格法，并提出使用ALA的方法進行柵格之間的線路擬合和平滑化處理工

2、作的思路。 ⑶提出了兩種基于改進的柵格法的路徑搜索方法。第一種方法是以廣度優(yōu)先算法為基礎(chǔ)的全局搜索方法，在該方法中，主要采取哈希表進行判重，大大提高了搜索速度。研究了建立哈希表的具體方法，并提出了兩種方法來處理哈希沖突問題。另一種方法是以Dijkstra算法為基礎(chǔ)的近似搜索方法，該方法可以在保證線路具有一定性能的前提下實現(xiàn)較快的搜索速度。針對兩種搜索方法均給出了具體的編程實現(xiàn)，并根據(jù)多種不同的布列圖使用上述兩種方法計算出汽車移動