基于機器視覺的弧焊跟蹤控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、弧焊跟蹤控制系統(tǒng)是廣州電視塔自動焊接機器人的前期研究工作。本系統(tǒng)主要有三個組成部分:圖像采集系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)。 圖像采集系統(tǒng)采用激光結(jié)構(gòu)光作為主動光源,有效地提高了圖像采集的信噪比。在綜合比較處理效果和速度后,選用高斯濾波減弱噪聲的影響。另外,通過鏡頭前放置窄帶濾光片,焊炬與攝像機之間放置遮光板,在削弱弧光影響的同時可以很好保留激光條紋的信息。本文還通過彩色攝像機和彩色圖像卡采集圖像,在把24位彩色圖像轉(zhuǎn)化為8位

2、灰度圖像時,只提取紅色分量,進一步把特定波長的光放大,削弱其它波長的光。 圖像處理系統(tǒng)的流程為:閾值變換,邊緣提取,提取特征點位置。通過閾值變換,在把信號不太強的噪聲徹底消除,同時保留激光條紋信息。在比較幾種常見邊緣檢測算子后,對其效果和實時性做了實驗,選定數(shù)學形態(tài)學方法為本系統(tǒng)的邊緣檢測算法。提取特征點時,進一步加強系統(tǒng)的容錯能力,提取水平段位置信息時,采用黑色像素行累加值的辦法,準確定位條紋位置。 運動控制系統(tǒng)采用技

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