管道機(jī)器人視像檢測系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、管道檢測機(jī)器人屬于特種作業(yè)機(jī)器人的一種,其視像檢測系統(tǒng)為當(dāng)今的管道檢測方式提供了較為先進(jìn)和有應(yīng)用價(jià)值的補(bǔ)充.本文涉及的管道檢測機(jī)器人來源于大慶市科技攻關(guān)項(xiàng)目,具有廣闊的應(yīng)用前景.論文首先介紹了管道檢測和管道檢測機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況,在綜合各種現(xiàn)有的管道機(jī)器人系統(tǒng)解決方案的情況下,提出了采用六輪全時(shí)驅(qū)動(dòng)管道機(jī)器人本體機(jī)械設(shè)計(jì)方案,其中重點(diǎn)介紹了機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、云臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要環(huán)節(jié):選擇了目前比較流行的PC+Arm方式作為

2、管道機(jī)器人的整體控制方案；通過各種傳輸方案比較,最終將光電復(fù)合纜作為系統(tǒng)通信和電力傳輸介質(zhì)引入系統(tǒng)當(dāng)中；并對視像檢測系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)給出了整體解決方案.其次,論文分別對管道檢測機(jī)器人本體上的嵌入式系統(tǒng)、通信、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)等硬件電路的設(shè)計(jì),以及開發(fā)嵌入式系統(tǒng)關(guān)于通信和步進(jìn)電機(jī)控制軟件等方面進(jìn)行了著重介紹.為了滿足圖像信號(hào)的顯示、壓縮、存儲(chǔ)的需要,論文利用CG-400圖像采集卡實(shí)現(xiàn)模擬圖像信號(hào)的采集,利用VFW技術(shù)對圖像信息進(jìn)行壓縮和存儲(chǔ).論文從