仿人機器人步態(tài)規(guī)劃及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、仿人機器人是最具代表性的先進(jìn)智能機器人,其技術(shù)是當(dāng)今機器人領(lǐng)域的研究前沿和熱點方向之一。仿人步行機器人與輪式、爬行式和履帶式等移動機器人相比,有著更好的環(huán)境適應(yīng)性,這種優(yōu)越性在非結(jié)構(gòu)環(huán)境里的表現(xiàn)尤為突出。本論文主要進(jìn)行仿人機器人步態(tài)規(guī)劃與控制系統(tǒng)的研究。
　　 首先,在借鑒有關(guān)資料的基礎(chǔ)上,設(shè)計了仿人機器人的本體結(jié)構(gòu)。在比較各種驅(qū)動裝置優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,選擇了精度高、維修簡單且易于程序控制和集中控制的舵機作為驅(qū)動源。
　　

2、 其次,簡要給出了仿人機器人建模所必需的齊次變換理論。在桿件坐標(biāo)系下,基于齊次坐標(biāo)變換理論對仿人機器人進(jìn)行了正逆運動學(xué)的建模,該方法運算簡便、直觀易懂。
　　 然后,在步態(tài)規(guī)劃問題上,采用零力矩點方法分析了仿人步行的穩(wěn)定條件,通過對仿人機器人行走過程中一些特殊點進(jìn)行采樣分析,對比人類自身行走步態(tài)的觀察測量值,采用多項式擬合的方法來計算出仿人機器人在行走過程中的行走軌跡?；贛atlab對規(guī)劃出的結(jié)果進(jìn)行了計算機仿真,仿真結(jié)果表明