基于CAN總線的仿人機器人控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、仿人機器人主要用于商場的廣告宣傳,也可用于科技館、博物館和展覽會等宣傳場合,以增強展品的趣味性和吸引力,增強宣傳作用。仿人機器人是一種較新穎的廣告宣傳設備,具有較大的商業(yè)應用價值,一些家電廠商,如海爾和一些科技館對此表示了很濃厚的興趣。
　　本課題根據(jù)客戶對仿人機器人的功能要求,并結合國內外仿人機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應用技術,設計了一個仿人機器人控制系統(tǒng),使該機器人不僅具有真人的外貌特征,還具有很多人的能力。如:做各種肢體動作和跳舞,

2、有喜怒哀樂表情,能夠與人對話等,還可以播放各種文字及視頻廣告。
　　仿人機器人控制系統(tǒng)由上/下位機兩級控制系統(tǒng)組成。上位機通過 CAN總線對下位機節(jié)點實施監(jiān)督控制與協(xié)調優(yōu)化,同時負責語音識別和語音合成等工作。下位機各節(jié)點分別控制十幾個電機、舵機和離合器,采集各傳感器信號,并接收上位機指令配合實現(xiàn)機器人的各種功能。機器人控制系統(tǒng)的硬件采用研祥的EC3-1816CLD2NA工控機、微芯公司的內嵌 CAN控制器的 PIC18F46K80

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