2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本文對雙足競步機器人機械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計并對其步態(tài)規(guī)劃進(jìn)行研究,成果成功應(yīng)用于全國機器人大賽雙足競步機器人項目競賽中。 首先,對雙足競步機器人的自由度進(jìn)行配置;根據(jù)自由度的配置把機器人的機械結(jié)構(gòu)分為腳部、膝部、胯部、軀干部四個模塊,對其進(jìn)行模塊化設(shè)計與制造;利用UG NX軟件進(jìn)行實體建模,生成各個模塊的鈑金展開圖;對各個模塊進(jìn)行加工和裝配,得到雙足競步機器人實體。 其次,在分析舵機控制原理的基礎(chǔ)上,提出了PWM信號

2、生成方法合理性評價四原則,實現(xiàn)了對各種生成PWM信號的方法全面而又具體的評價;首次提出了利用分時成組原理進(jìn)行PWM信號生成的方法,生成的PWM信號不僅具有較好的輸出同步性、周期可適應(yīng)性和良好的占空比可調(diào)性,而且具有較強的信號輸出能力。 然后,根據(jù)分時成組原理,利用C8051F040單片機作為主控芯片,在Protel DXP軟件中進(jìn)行了控制系統(tǒng)電路原理圖和PCB板圖的繪制;利用Keil uVision2軟件實現(xiàn)了控制程序的編寫。

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