移動乒乓球機(jī)械手的運動學(xué)控制方法研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)擁有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域，并且表現(xiàn)出高度的智能性，往往成為衡量一個國家工業(yè)自動化水平和前沿科技水平的顯著標(biāo)志。而輪式差速移動機(jī)器人以其獨特的非完整性、非線性和廣闊的應(yīng)用前景，受到了越來越多機(jī)器人研究者的關(guān)注。
　　 在機(jī)器人領(lǐng)域，移動乒乓球機(jī)械手不僅涉及人機(jī)界面交互、在線實時控制、機(jī)器學(xué)習(xí)、智能系統(tǒng)和智能控制、高速視覺伺服、運動學(xué)控制、力學(xué)控制等多學(xué)科知識，而且還包含了很多前沿技術(shù)的應(yīng)用。本實驗室的乒乓球機(jī)器人由于手臂固定，

2、故而擊打乒乓球的范圍有限，為此，本文結(jié)合輪式差速移動機(jī)器人和乒乓球機(jī)器人的技術(shù)特點，設(shè)計了輪式移動乒乓球機(jī)械手。
　　 這篇論文的主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面:首先介紹了移動乒乓球機(jī)械手的研究背景及研究現(xiàn)狀，接著簡要對其軟硬件平臺進(jìn)行了介紹，同時對在硬件平臺上搭建D-H模型的詳細(xì)過程進(jìn)行了清晰的介紹。接著分析了小車車輪的分類原理，根據(jù)分類原理把車輪分為五種類型，從而明確了構(gòu)造小車模型的理論依據(jù)，并求出了車體的運動學(xué)模型。搭建好移