雙自由度五桿機(jī)構(gòu)的軌跡綜合及優(yōu)化設(shè)計(jì)研究.pdf

1、由于單自由度的連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動軌跡相對簡單，已無法滿足生產(chǎn)實(shí)際的需要，而多桿多自由度機(jī)構(gòu)由于能完成較復(fù)雜的軌跡曲線，因此已經(jīng)成為現(xiàn)代機(jī)構(gòu)綜合的主要研究方向。五連桿機(jī)構(gòu)是多自由度機(jī)構(gòu)中最基本的一種機(jī)構(gòu)，從這種最為基本的形式出發(fā)，可以拓展出很多其它的形式各異的多自由度機(jī)構(gòu)，因此對五連桿機(jī)構(gòu)的研究具有普遍意義，不僅可以豐富關(guān)于連桿機(jī)構(gòu)的理論，對其它的多自由度機(jī)構(gòu)的理論分析也有一定的參考作用。
　　 本文通過運(yùn)動分析，推導(dǎo)出了五連桿機(jī)構(gòu)的雙

2、曲柄存在的必要條件，為五連桿的軌跡優(yōu)化綜合提出了更為合理的約束條件。同時，利用矢量環(huán)法建立了五連桿機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)方程，采用坐標(biāo)變換與矩陣運(yùn)算相結(jié)合的方法作為運(yùn)動分析的數(shù)學(xué)工具，推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的位移方程，以及原動件和從動件的位置參數(shù)矩陣。從這些基本矩陣出發(fā)，可以很方便的分析出機(jī)構(gòu)的位置，速度以及加速度。
　　 在本文中，還分析了雙自由度五連桿機(jī)構(gòu)的軌跡域問題，詳細(xì)介紹了軌跡域的圖解法，同時就其死點(diǎn)問題，求出了其死點(diǎn)軌跡曲線的數(shù)學(xué)表達(dá)式。