高精度五自由度機械臂的軌跡控制.pdf

1、用機器取代工人從而實現(xiàn)“無人”的自動化生產(chǎn)工廠一直是人類的研究目標，在工業(yè)生產(chǎn)中人們制造出種類繁多的工業(yè)機器人來代替工人進行加工、搬運等工作。本課題以高精度五自由度機械臂為研究核心，基于SCARA機械臂模型開發(fā)出一種針對某工廠特定生產(chǎn)工序的自動搬運機械臂，該機械臂可取代大量的現(xiàn)場工人，實現(xiàn)工廠生產(chǎn)的局部自動化。
　　在實際生產(chǎn)中機械臂必須具備安全、穩(wěn)定和高精度運行這三個指標，為了實現(xiàn)這三個指標，本文在多方面進行了研究：
　　

2、（1）對機械臂的機械結(jié)構(gòu)進行探討，分析各種機械結(jié)構(gòu)的可行性并最終選定SCARA模型；
　　（2）為了描述機械臂的姿態(tài)及末端抓手的空間位置，分別從關(guān)節(jié)坐標系和笛卡兒坐標系對機械臂的各個位置姿態(tài)進行了數(shù)學(xué)描述；
　?。?）設(shè)計兩種位置確定方式，分別為低精度示教模式和高精度探針探測計算模式，可以根據(jù)生產(chǎn)中精度要求不同而選擇其中一種；
　　（4）在機械臂搬運貨物時，根據(jù)生產(chǎn)實際定義了實際抓放貨物位、安全工作位等位置，并對機械臂