五自由度機械手臂及控制系統(tǒng)的設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手臂在工業(yè)的應用中越來越重要。機械手臂是近代自動控制領域中出現的一項新技術。它能部分地代替人工操作;能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸。本文介紹了國內機械手臂研究現狀，描述了機械手臂控制系統(tǒng)的工作原理和動作實現過程。完成了五自由度機械手臂控制系統(tǒng)的設計，并設計了五自由度機械手臂的機械結構，對驅動電機以及PLC進行了選型。
　　本文設計的五自由度機械手臂能夠完成伸展、升降

2、、手部的旋轉、夾爪的傾斜以及抓取。通過使用PLC實現控制機械手臂的運行?？删幊踢壿嬁刂破魇抢^電器控制和計算機控制基礎上開發(fā)的產品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術、計算機技術、通信技術融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。單獨的PLC主模塊難以實現五自由度機械手臂的控制。本文提供幾種方法實現對機械手臂的控制，并進行比較。包括:增加定位模塊，幾個PLC組成N∶N網絡。
　　機械手臂使用步進電機和直流電機驅動。步進電機是一種將電脈沖轉

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