裝備于智能輪椅的四自由度機械手臂控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機械手臂的研究一直是機器人研究的重要的內(nèi)容，特別是在服務(wù)機器人的研究中具有重要意義，同時機械手臂也是無障礙的重要組成部分，與工業(yè)機械手臂不同的是：裝備在智能輪椅上的機械手臂要具有環(huán)境適應(yīng)性，工作指令更加豐富的特點。本文以裝備于智能輪椅的機械手臂為研究對象，裝備在智能輪椅上的機械手臂增加了工作空間，提高了活動自由度，因此具有很大的研究意義和使用價值。
　　 為了得到各個關(guān)節(jié)變量與末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)的關(guān)系，本文對機械手臂進行正運動

2、學(xué)分析、逆運動學(xué)分析，在存在多組解的情況下，提出了一種基于最小功率法的逆解優(yōu)化算法來約束逆解以節(jié)約能量；機械手臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的時候出現(xiàn)驟停，或突然啟動，給機械手臂控制帶來了不確定性，本文基于關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃使得機械手臂轉(zhuǎn)動平滑；在機械手臂路徑控制上，本文對機械手臂的笛卡爾空間做了研究，規(guī)劃機械手臂末端執(zhí)行器沿著事先設(shè)定的路徑運動，如果在一條路徑上有障礙物，手臂可以避開障礙物，選擇一個無碰撞的路徑實現(xiàn)抓取；本文還對機械手臂的遠程控制作了研究