四自由度機械手

1、本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）I摘要在中國工業(yè)韌帶發(fā)展中，很多高生產(chǎn)率高精度的機械加工設(shè)備從國外引進，比如數(shù)控車床和銑床等，還有把幾種機床的功能集中在一起的加工中心等。總之這類CNC機床大大的提高了工作速度，產(chǎn)品的加工精度，降低了工作的勞動強度，所以大受歡迎。但是這類設(shè)備引進費用也是相當?shù)陌嘿F，所以國內(nèi)很多企業(yè)的技術(shù)人員在原先的舊機床上進行改進，來達到提高生產(chǎn)率和降低工人的勞動強度，實現(xiàn)工業(yè)自動化，這類改進同樣也大受歡迎。本文所設(shè)計的機械手

2、主要用于搬運工件，工件總重不大于10Kg，長150cm，寬150cm，高150cm的立方體。為了增加本機械手的通用性，在結(jié)構(gòu)盡可能緊湊的情況下，最大限度的是機械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了搬運機械手的概念、組成和分類，接受的自由度和坐標形式、運動及國內(nèi)外的發(fā)展狀況。對于搬運接受進行總體方案設(shè)計，首先機械手的驅(qū)動裝置為液壓缸，然后確定了機械手的坐標像是為圓柱坐標型，自由度數(shù)為4，接著確定了機械手的驅(qū)動裝置為液壓缸，然后確定了機械手

3、的主要技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機械手的手部結(jié)構(gòu)形式為氣缸杠桿式手爪、臂部結(jié)構(gòu)形式采用液壓缸導(dǎo)向連接的雙橫臂結(jié)構(gòu)，底座采用電機帶動豎臂的旋轉(zhuǎn)。機身結(jié)構(gòu)形式為升降缸用液壓缸的結(jié)構(gòu)形式，計算出夾緊工件所需的驅(qū)動力、手爪轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩、手臂的伸縮所需的驅(qū)動力手臂的俯仰所需的驅(qū)動力、手臂的升降所需的驅(qū)動力，和手臂回轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動力矩。繼而設(shè)計了裝箱機械手的各部分液壓缸的尺寸和結(jié)構(gòu)及各部分之間連接與支承部件的結(jié)構(gòu)與尺寸。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：搬運機械手

4、液壓驅(qū)動液壓缸自動化本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）目錄摘要.................................................................................................................I1緒論............................................................................

5、....................................11.1前言...............................................................................................................................11.2簡史.............................................

6、..................................................................................11.3基本型式.......................................................................................................................21.4機械手分類..

7、.................................................................................................................31.5應(yīng)用概況...................................................................................................

8、....................51.6發(fā)展趨勢.......................................................................................................................92裝箱機械手的整體設(shè)計裝箱機械手的整體設(shè)計...................................................

9、...............................122.1機械手的組成.............................................................................................................123機械手各部分機構(gòu)設(shè)計機械手各部分機構(gòu)設(shè)計..............................................

10、....................................203.1手部結(jié)構(gòu)設(shè)計.............................................................................................................203.2橫臂結(jié)構(gòu)設(shè)計.....................................................

11、........................................................213.3齒輪傳動部分設(shè)計.....................................................................................................213.4銷軸設(shè)計.........................................

12、............................................................................253.5底座.............................................................................................................................264傳動系統(tǒng)及其他部分

13、的設(shè)計傳動系統(tǒng)及其他部分的設(shè)計..........................................................................284.1氣缸選擇.....................................................................................................................284.2

14、液壓缸選擇.................................................................................................................284.3電動機選擇............................................................................................

15、.....................314.4聯(lián)軸器選擇.................................................................................................................334.5軸承的選擇..................................................................

16、...............................................354.6螺栓螺釘?shù)倪x擇.........................................................................................................37結(jié)論....................................................

17、...........................................................39致謝.............................................................................................................40參考文獻參考文獻......................................