四自由度機械手

1、摘要在中國工業(yè)韌帶發(fā)展中，很多高生產率高精度的機械加工設備從國外引進，比如數控車床和銑床等，還有把幾種機床的功能集中在一起的加工中心等?？傊@類CNC機床大大的提高了工作速度，產品的加工精度，降低了工作的勞動強度，所以大受歡迎。但是這類設備引進費用也是相當的昂貴，所以國內很多企業(yè)的技術人員在原先的舊機床上進行改進，來達到提高生產率和降低工人的勞動強度，實現工業(yè)自動化，這類改進同樣也大受歡迎。本文所設計的機械手主要用于搬運工件，工件總重不

2、大于10Kg，長150cm，寬150cm，高150cm的立方體。為了增加本機械手的通用性，在結構盡可能緊湊的情況下，最大限度的是機械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了搬運機械手的概念、組成和分類，接受的自由度和坐標形式、運動及國內外的發(fā)展狀況。對于搬運接受進行總體方案設計，首先機械手的驅動裝置為液壓缸，然后確定了機械手的坐標像是為圓柱坐標型，自由度數為4，接著確定了機械手的驅動裝置為液壓缸，然后確定了機械手的主要技術參數。同時，設計了

3、機械手的手部結構形式為氣缸杠桿式手爪、臂部結構形式采用液壓缸導向連接的雙橫臂結構，底座采用電機帶動豎臂的旋轉。機身結構形式為升降缸用液壓缸的結構形式，計算出夾緊工件所需的驅動力、手爪轉動時所需的驅動力矩、手臂的伸縮所需的驅動力手臂的俯仰所需的驅動力、手臂的升降所需的驅動力，和手臂回轉所需的驅動力矩。繼而設計了裝箱機械手的各部分液壓缸的尺寸和結構及各部分之間連接與支承部件的結構與尺寸。關鍵詞：關鍵詞：搬運機械手液壓驅動液壓缸自動化目錄摘要

4、.................................................................................................................I1緒論.......................................................................................................

5、.........11.1前言...............................................................................................................................11.2簡史........................................................................

6、.......................................................11.3基本型式.......................................................................................................................21.4機械手分類.............................

7、......................................................................................31.5應用概況.......................................................................................................................51.6發(fā)展趨

8、勢.......................................................................................................................92裝箱機械手的整體設計裝箱機械手的整體設計..............................................................................

9、....122.1機械手的組成.............................................................................................................123機械手各部分機構設計機械手各部分機構設計.........................................................................

10、.........203.1手部結構設計.............................................................................................................203.2橫臂結構設計................................................................................

11、.............................213.3齒輪傳動部分設計.....................................................................................................213.4銷軸設計....................................................................

12、.................................................253.5底座.............................................................................................................................264傳動系統及其他部分的設計傳動系統及其他部分的設計............

13、..............................................................284.1氣缸選擇.....................................................................................................................284.2液壓缸選擇......................

14、...........................................................................................284.3電動機選擇.................................................................................................................314.4聯

15、軸器選擇.................................................................................................................334.5軸承的選擇.............................................................................................

16、....................354.6螺栓螺釘的選擇.........................................................................................................37結論...............................................................................

17、................................39致謝.............................................................................................................40參考文獻參考文獻.................................................................