基于MATLAB的四自由度工業(yè)機械手運動控制研究.pdf

1、工業(yè)機械手在當代制造業(yè)中有著廣泛的應用,控制精度是決定機械手工作性能的一個關鍵因素。產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整升級對機械手的控制精度提出了更高的要求,傳統(tǒng)的PID控制方法已經(jīng)不能滿足高精度控制效果的需要。運動學逆解是機械手軌跡規(guī)劃和控制的基礎,運動學逆解的精度直接影響到機械手控制精度的提高,同時好的控制方法對控制精度的提高也尤為重要。因此,本文主要通過對逆運動學求解和控制方法的研究來提高機械手的控制精度。
　　本文以四自由度SCARA機械手G

2、RB400為研究對象,運用D-H方法建立機械手的連桿坐標系,通過坐標變換得到機械手運動學方程;基于拉格朗日理論建立機械手的動力學模型;針對用于運動學逆解的代數(shù)法存在的計算量大、求解精度低及可能出現(xiàn)奇異點等問題,將 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡與最小二乘法結(jié)合起來運用到機械手逆運動學的求解過程中并對該算法進行仿真,結(jié)果表明了該方法求解精度高并能對產(chǎn)生奇異點的問題進行很好的處理;在D-H參數(shù)的基礎上利用MATLAB軟件中的Robotics Toolbox