用于光學器件微操作的精密并聯機器人控制技術研究.pdf

1、 本文對6-PTRT精密并聯機器人的運動學，操作性能，控制系統(tǒng)和誤差補償等問題進行了深入的分析和研究。首先本文采用矩陣-向量法，進行了6-PTRT并聯機器人的運動學研究。建立了位姿逆解方程，求解了并聯機器人雅可比矩陣的顯式解析表達式，完成了速度正、逆解。同時對6-PTRT精密并聯機器人的操作性能進行了分析和研究，給出了并聯機器人工作空間邊界的搜索的微分子空間算法。并針對激光陀螺調腔系統(tǒng)中，輸入運動副變量極限、虎克鉸圓錐擺角極限以及

2、相鄰桿件干涉等約束條件，分析了并聯機構的位置空間和姿態(tài)空間。研究了6-PTRT并聯機器人的奇異特性，并通過可操作度指標對并聯機器人的性能進行了定量的描述。然后在運動學和運動性能深入分析的基礎上，研制了6-PTRT精密并聯機器人的控制系統(tǒng)。同時編制了高可靠性的并聯機器人控制軟件，并對6-PTRT精密并聯機器人的重復性精度和運動分辨率進行了測試。最后提出了基于神經網絡的并聯機器人誤差補償的兩種方法。著重論述了基于神經網絡的關節(jié)空間補償的設計