用于光學(xué)器件微操作的精密并聯(lián)機(jī)器人控制技術(shù)研究.pdf

1、 本文對(duì)6-PTRT精密并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)，操作性能，控制系統(tǒng)和誤差補(bǔ)償?shù)葐栴}進(jìn)行了深入的分析和研究。首先本文采用矩陣-向量法，進(jìn)行了6-PTRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究。建立了位姿逆解方程，求解了并聯(lián)機(jī)器人雅可比矩陣的顯式解析表達(dá)式，完成了速度正、逆解。同時(shí)對(duì)6-PTRT精密并聯(lián)機(jī)器人的操作性能進(jìn)行了分析和研究，給出了并聯(lián)機(jī)器人工作空間邊界的搜索的微分子空間算法。并針對(duì)激光陀螺調(diào)腔系統(tǒng)中，輸入運(yùn)動(dòng)副變量極限、虎克鉸圓錐擺角極限以及

2、相鄰桿件干涉等約束條件，分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置空間和姿態(tài)空間。研究了6-PTRT并聯(lián)機(jī)器人的奇異特性，并通過可操作度指標(biāo)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的性能進(jìn)行了定量的描述。然后在運(yùn)動(dòng)學(xué)和運(yùn)動(dòng)性能深入分析的基礎(chǔ)上，研制了6-PTRT精密并聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。同時(shí)編制了高可靠性的并聯(lián)機(jī)器人控制軟件，并對(duì)6-PTRT精密并聯(lián)機(jī)器人的重復(fù)性精度和運(yùn)動(dòng)分辨率進(jìn)行了測(cè)試。最后提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的并聯(lián)機(jī)器人誤差補(bǔ)償?shù)膬煞N方法。著重論述了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的關(guān)節(jié)空間補(bǔ)償?shù)脑O(shè)計(jì)