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文檔簡介
1、自抗擾控制器是一種新型控制器,能自動檢測出控制系統(tǒng)的內(nèi)外擾動并實時加以補償,具有良好的魯棒性和適應(yīng)性。但它的參數(shù)很多,整定無規(guī)律,限制了其廣泛應(yīng)用。本文針對此問題展開研究,分析了自抗擾算法的基本原理,得到了整定參數(shù)的一般規(guī)律,并通過對石英壓電執(zhí)行器系統(tǒng)的仿真和實時控制研究,證明了自抗擾控制算法的優(yōu)越性和整定規(guī)律的實用性。 文章首先分析了所應(yīng)用的石英壓電執(zhí)行器系統(tǒng),再利用Levy復(fù)數(shù)曲線擬合方法處理系統(tǒng)頻譜分析試驗得到的實驗數(shù)據(jù),
2、在MATLAB中實現(xiàn)石英壓電執(zhí)行器系統(tǒng)的辨識和建模,最終得到了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。 利用執(zhí)行器數(shù)學(xué)模型和自抗擾參數(shù)整定方法,在MATLAB/Simulink環(huán)境中建立石英壓電執(zhí)行器的控制系統(tǒng)模型,分析了自抗擾控制算法對執(zhí)行器系統(tǒng)的控制性能;利用仿真,驗證了自抗擾控制的參數(shù)整定方法,其控制效果良好。 在離線仿真的基礎(chǔ)上,利用dSPACE單板系統(tǒng)DS1104的實時仿真功能對石英壓電執(zhí)行器系統(tǒng)進行實時控制研究,設(shè)計了自抗擾控制器,
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