基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的追逃研究.pdf

1、追逃游戲(Pursuit-Evasion Game, PEG)作為一般控制問題已經(jīng)研究多年。典型的PEG問題是在給定的條件下，尋找追逐和逃跑最優(yōu)策略。隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)的出現(xiàn)，目前基于WSN的PEG又成為WSN、WSN控制和PEG策略方面的研究熱點(diǎn)之一。PEG用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)作為Pursuers的觀測(cè)器，與其它設(shè)備如慣性導(dǎo)航設(shè)備，GPS，攝像頭相比的優(yōu)點(diǎn)是：布置靈活方便，受外界環(huán)境影響小，監(jiān)測(cè)范圍廣泛，能夠提供全局的情況監(jiān)測(cè)，

2、克服了其它監(jiān)測(cè)設(shè)備監(jiān)測(cè)范圍有限的問題，特別適合于追逃策略新方法的研究和基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)控制研究。本文研究中建立了基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)追逃問題平臺(tái)理論模型。為了解決無線傳感器網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)數(shù)據(jù)周期隨機(jī)性，延時(shí)隨機(jī)性和存在誤差的不足，設(shè)計(jì)了基于卡爾曼濾波技術(shù)和平滑移動(dòng)技術(shù)的移動(dòng)載體(Evader/Pursuer)狀態(tài)估計(jì)器。通過仿真驗(yàn)證，狀態(tài)估計(jì)器能夠明顯地提高移動(dòng)載體狀態(tài)檢測(cè)精度，并估計(jì)到載體“當(dāng)前”狀態(tài)。在移動(dòng)載體(Pursuer)控制方面，

3、設(shè)計(jì)了基于模糊控制技術(shù)的移動(dòng)載體控制器。仿真結(jié)果表明在移動(dòng)載體(Evader/Puersuer)狀態(tài)有誤差的情況下，控制器能夠有效地控制載體跟蹤目標(biāo)，具有一定魯棒性。最后，本文研究了基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)PEG問題的追逃策略。研究中將Evaders運(yùn)動(dòng)分為隨機(jī)運(yùn)動(dòng)模式和主動(dòng)逃避運(yùn)動(dòng)模式，設(shè)計(jì)了Pursuers的點(diǎn)到點(diǎn)追逐模式(PTP)和智能合作追逐模式(ICP)，建立了Evaders/Pursuers運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型。仿真結(jié)果表明采用智能合作追