基于粒子濾波的移動機器人同時定位與建圖研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在未知環(huán)境下，移動機器人的探索能力是機器人得以開展應(yīng)用的重要前提條件。移動機器人同時定位與建圖研究則在這個方面上發(fā)揮著重要作用。在實際應(yīng)用中對于非線性系統(tǒng)的處理，粒子濾波具有不可替代的優(yōu)勢，粒子濾波通過樣本采樣的方法對非線性系統(tǒng)進行估計，在非參數(shù)估計方法中發(fā)揮重要作用。將粒子濾波算法應(yīng)用移動機器人同時定位與建圖，已經(jīng)取得了很多成功應(yīng)用實例。
　　 基于粒子濾波在移動機器人同時定位與建圖中的算法，本文對粒子濾波的同時定位與建圖算法

2、的優(yōu)化和改進工作包括：
　　 1.FastSLAM方法中地圖特征估計采用EKF方法，該方法存在準確性低和計算復(fù)雜性高的缺點，目前已有大量研究嘗試使用UKF替換其中EKF進行地圖特征的更新，但是在粒子濾波部分的采樣過程，依照重要性分布采樣時仍然需要計算雅克比行列式進行線性化，仍然存在信息損失。針對需要計算雅克比矩陣的情況，本文采用UT變換解決簡單線性化帶來的問題。
　　 2．粒子濾波的達代過程中，需要對粒子集進行優(yōu)化以避免

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