網(wǎng)絡(luò)移動機(jī)器人粒子濾波定位研究.pdf

1、基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機(jī)器人(本文也簡稱網(wǎng)絡(luò)移動機(jī)器人)是網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與移動機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。由于目前互聯(lián)網(wǎng)帶寬等條件的限制，對網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的遠(yuǎn)程測控問題還沒有根本解決。當(dāng)前切實可行的方法之一是基于監(jiān)督模式的測控方式，此種方式要求機(jī)器人具有較高的自主性能。 自定位是實現(xiàn)移動機(jī)器人自主能力的最基本也是最關(guān)鍵的問題，特別是在初始位姿未知情況下的機(jī)器人全局定位問題。 本文的主要研究工作可概括為以下幾個方面： 1．給出了基于旋

2、轉(zhuǎn)超聲測距傳感器的貝葉斯網(wǎng)格地圖的構(gòu)建過程；通過數(shù)據(jù)融合改進(jìn)了地圖，且該地圖被成功地用于機(jī)器人全局定位。 2．研究了粒子濾波定位算法的具體實施方法，并將其成功地用于解決小型低成本移動機(jī)器人的全局定位問題。將直方圖匹配引入到定位算法的傳感器更新階段，實驗表明它非常適合大量低精度的傳感器數(shù)據(jù)情況，從而提高了粒子濾波算法的效率和魯棒性。 3．使用Java語言，基于B/S結(jié)構(gòu)，開發(fā)了基于Intemet的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程測控系統(tǒng)。將