移動機器人區(qū)域定位設計與分析.pdf

1、靈活性低一直是困擾區(qū)域定位技術進一步應用的首要問題，本文主要目的是通過移動機器人區(qū)域定位設計與分析，探索一種主動式區(qū)域定位方法。研究內容包括三個部分:定位技術分析與實現(xiàn)，移動機器人設計，算法研究與測試。
　　在定位技術分析與實現(xiàn)中，本文經過對無線定位技術分析后，采用了Zigbee無線定位技術，實現(xiàn)了Zigbee模塊的硬件和軟件開發(fā);在移動機器人設計中，本文完成了移動機器人結構設計和控制方案設計。在結構設計過程中，基于triz理論，

2、設計了履帶-四旋翼結構作為移動機器人的整體結構。在控制設計過程中，基于對移動機器人運動形式的分析，設計了雙環(huán)電機轉速控制方法和環(huán)形控制方法;在算法研究與測試中，基于對實驗數(shù)據(jù)分析，設計了二重均值擬合測距算法和二重均值KNN測距算法。通過對測距算法測試及分析，發(fā)現(xiàn)在本次實驗中，二重均值KNN測距算法整體性能優(yōu)于二重均值擬合測距算法?；跍y距算法和三邊測量法，實施了主動式定位實驗，由實驗結果發(fā)現(xiàn)定位誤差均小于一米。
　　論文研究結果表