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文檔簡介
1、本文密切結合某電池生產(chǎn)企業(yè)的生產(chǎn)需求,在國家“863”高技術研究發(fā)展計劃的資助下,研究用Diamond機械手搭建鋰離子電池分選裝備的若干關鍵技術。論文取得了以下成果: 在分析可充電電池分選工藝流程的基礎上,提出以Diamond機械手為硬件核心,結合企業(yè)原有裝備,搭建可充電電池自動分選系統(tǒng)的總體方案。該方案具有制造成本低、分選批量大、分選類型多等特點。其獨特的軌跡設計減少了輔助分選時間,還降低了工人的勞動強度。 用矢量法構
2、建Diamond構型閉環(huán)方程,推導出位置正、逆解及速度模型,并根據(jù)機構工作空間設計了Diamond機構基本尺寸,為后邊章節(jié)的建模和仿真打下了堅實的基礎。 采用SOLIDWORKS軟件建立了該混聯(lián)裝備的三維實體模型,運用MATLAB軟件實現(xiàn)了分選仿真。 根據(jù)裝備分選特點,采用3-4-5次函數(shù)運動規(guī)律,用MATLAB實現(xiàn)了分選裝備的運動學仿真,驗證了分選方案的合理性。 提出了一種計算分選效率的方法,并用MATLAB軟
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