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文檔簡介
1、隨著近年來傳動系統(tǒng)的發(fā)展,多電機傳動已被越來越廣泛地應用于各種領(lǐng)域中。為了提高多電機傳動系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能,以及滿足一些特定系統(tǒng)對于多電機精確同步的要求,多電機同步控制方法的研究也變得越來越重要。國內(nèi)外學者經(jīng)過多年的研究,形成了幾種多電機同步控制策略,在這些控制策略中偏差耦合控制策略在多電機同步領(lǐng)域中是目前被公認最好的。本文以偏差耦合控制作為控制策略,利用強化學習作為速度同步補償器的控制方法,提高了多電機速度的同步控制精度與穩(wěn)定性。
2、 本文首先介紹了多電機同步控制的發(fā)展歷史,對幾種控制策略特點進行了詳細的分析。在分析多智能體系統(tǒng)中的獨立學習和群體強化學習特點的基礎(chǔ)上,設計了基于強化學習補償器的多電機同步控制方法。獨立強化學習具有學習速度快、方法相對簡單等優(yōu)點,但系統(tǒng)中的智能體(Agent)只考慮自己的狀態(tài)而不關(guān)心其它Agent的狀態(tài),也不考慮其它Agent的動作,并且在多智能體系統(tǒng)中,獨立學習無法滿足馬爾科夫過程,在理論上無法保證收斂性。為了克服獨立學習的局限
3、性,群體強化學習被提出,但群體強化學習的學習空間隨著智能體個數(shù)的增加而指數(shù)級膨脹的問題。本文引入了一種基于動作預測的群體強化學習算法,這種方法可以削減學習單元的冗余狀態(tài)信息,降低學習空間的組合強度,加快群體強化學習算法的學習速度。結(jié)合動作預測群體強化學習和偏差耦臺控制策略的優(yōu)點,設計出基于強化學習的補償器。經(jīng)過Matlab的仿真結(jié)果說明了本文設計的控制算法的有效性和實用性。 最后,總結(jié)了所做的研究工作,并對多電機同步控制系統(tǒng)中存
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