嵌入式模糊自動泊車系統(tǒng)的研究.pdf

1、自動泊車系統(tǒng)是一種通過探測車輛周圍環(huán)境信息來尋找合適的泊車位,并控制車輛的轉(zhuǎn)向、速度,使得車輛能夠自動泊車入位的系統(tǒng)。自動泊車系統(tǒng)的出現(xiàn),是汽車電子發(fā)展史上的一個新起點,伴隨著其智能化的不斷提高,不僅能有效減少駕駛員在泊車過程中的主觀判斷,提高泊車過程的準確程度,而且可以幫助人們節(jié)省大量的時間。因此關(guān)于自動泊車系統(tǒng)應用的研究越來越受到人們的重視,成為一個熱門課題。然而相對于國外對自動泊車系統(tǒng)的研究進展,國內(nèi)目前關(guān)于自動泊車系統(tǒng)的研究仍處

2、于初級階段。因此,進行自動泊車系統(tǒng)的研究將有助于國內(nèi)汽車企業(yè)自主創(chuàng)新能力的提高。
　　 通過對國內(nèi)外現(xiàn)有成果的研究,基于車輛運動學及控制學原理,利用模糊規(guī)則建立嵌入式模糊控制器,對自動泊車系統(tǒng)進行了初步的研究。首先,利用低速時車輛的運動學方程對系統(tǒng)建立數(shù)學模型和仿真模型。定義停車位空間與本地坐標,對車輛自動泊車的步驟進行分析并繪制控制流程圖。然后,結(jié)合模型車輛的選型與改造,詳細討論了自動泊車系統(tǒng)的硬件平臺的設(shè)計。接著,在硬件平臺

3、設(shè)計的基礎(chǔ)上進行軟件平臺的設(shè)計。通過對軟件平臺總體方案的詳細分析,根據(jù)各軟件子程序的功能需求對各子程序分別進行設(shè)計,對重要的程序給出了流程圖,隨后進行主程序的設(shè)計。重點討論了自動泊車模糊控制器的設(shè)計--利用MATLAB軟件搭建的自動泊車仿真模型,模擬平行泊車操作,采集泊車數(shù)據(jù)；對數(shù)據(jù)進行處理數(shù)據(jù)挖掘出模糊規(guī)則和隸屬函數(shù)；對設(shè)計的模糊控制器進行簡化和調(diào)整。最后,通過對設(shè)計好的模糊控制器進行仿真實驗,驗證其有效性,并把驗證通過的模糊控制器轉(zhuǎn)

4、換為C代碼,嵌入到DSP主控制板中,完成模糊控制器從軟件的理論設(shè)計到硬件的具體實現(xiàn)。
　　 仿真和實驗結(jié)果表明,在自動泊車過程中,由環(huán)境感知系統(tǒng)、自主決策系統(tǒng)、操作執(zhí)行系統(tǒng)這三個子系統(tǒng)組成的自動泊車系統(tǒng)相互聯(lián)系、相互制約、共同作用,能夠較準確的完成自動泊車入位操作。這種嵌入式模糊自動泊車系統(tǒng)的最大特點是將模糊控制器嵌入DSP中,通過在一塊單獨的DSP板上實現(xiàn)全部的功能,不再借助筆記本電腦的處理,便可實現(xiàn)模糊自動泊車,從而能夠降低