水平井牽引機器人扶正器的優(yōu)化設(shè)計與仿真.pdf

1、水平井牽引機器人作為用于水平井服務最為經(jīng)濟的輸送工具越來越受到重視，而且已應用于水平井測井、射孔、打撈等作業(yè)，具有良好的應用前景。本文在深入分析水平井牽引機器人扶正器的工作原理和工作過程的基礎(chǔ)上，應用機械優(yōu)化設(shè)計的方法和虛擬樣機技術(shù)仿真的手段，完善了對水平井牽引機器人扶正器的研究。
　　對扶正器進行機械優(yōu)化設(shè)計時，本文完成了如下的工作：首先介紹和分析了扶正器的工作原理和工作過程，然后建立了扶正器的物理模型和數(shù)學模型，最后用MATL

2、AB優(yōu)化工具箱編程對扶正器支撐臂長度和彈簧參數(shù)進行了優(yōu)化，得出了優(yōu)化結(jié)果，并分析了優(yōu)化前后的扶正器的性能。通過對扶正器進行優(yōu)化設(shè)計，縮短了支撐臂的長度，降低了彈簧剛度，從而提高了扶正器的性能。
　　對扶正器在進行虛擬樣機技術(shù)仿真時，本文完成了如下的工作：首先介紹了利用Pro/E和ADAMS聯(lián)合仿真的流程，然后按照仿真流程在Pro/E環(huán)境下建立了扶正器的三維模型，將其通過接口軟件MECHANISM/Pro處理后導入到ADAMS環(huán)境中