低成本開關(guān)磁阻馬達驅(qū)動.pdf

1、大多數(shù)先進制造過程需要高精度的位置控制系統(tǒng)，比如物料傳送,封裝，裝配和電子配線系統(tǒng)。為了達到個高精度的位置控制的目的，這些高性能的制造儀器采用永磁馬達驅(qū)動的X-Y平臺進行運作。盡管這種方法被廣泛的應用，但是，它具有很多缺點，比如較低的精確性，比較高的價格，較低的可靠性。
　　文中，描述了開關(guān)磁阻馬達位置控制系統(tǒng)的設(shè)計過程和方法。開關(guān)磁阻馬達結(jié)構(gòu)簡單，在轉(zhuǎn)子上沒有永磁鐵芯和繞組，制造容易，具有很高的魯棒性，并且能在惡劣的環(huán)境中工作。

2、
　　鑒于開關(guān)磁阻馬達具有極高的非線性特點，一種新奇的控制方法被用于開關(guān)磁阻馬達的位置控制系統(tǒng)中。文中，描述了插入式魯棒控制器的設(shè)計和轉(zhuǎn)矩線性化技術(shù)。
　　文中包括了以下幾個部分：
　?。?）提供了一種有效的電機模型，它適用于不同幾何尺寸的電機建模。
　　（2）由于復雜的磁路引起的高非線性特性，電機的輸出轉(zhuǎn)矩具有很高的紋波，為了解決這個問題，提供了轉(zhuǎn)矩的線性化方法。
　?。?）目前的文獻很少致力于高精度位置

3、控制應用方面的研究，因此，文中提供了用于高精度位置控制系統(tǒng)的馬達位置控制方法。首先，用傳統(tǒng)的PID控制方法設(shè)計一種簡單的控制器。接著，提供了一種魯棒控制器的設(shè)計方法，這種控制被分成兩個階段完成：首先，設(shè)計一個二自由度控制器，然后，在已設(shè)計好的二自由度控制器的基礎(chǔ)上，采用H∞loop-shaping方法設(shè)計了插入式魯棒控制器，用來補償系統(tǒng)的非線性和外來干擾，提高系統(tǒng)的魯棒性和跟蹤性能。
　　文中的實驗仿真結(jié)果，表明了這種馬達位置控制